Présentation des partenaires

L’équipe ROBIOSS (Robotique Biomécanique Sport et Santé) au sein de l’Institut PPRIME – UPR 3346 possède une longue expérience en préhension/manipulation dextre pour la robotique et en particulier dans le développement de mains robotiques polyarticulées (main à 16 actionneurs référencée parmi les 100 faits marquants du CNRS, nouvelle main en cours de brevet, titre de l’invention : «Doigt robotique modulaire à actionnement complet pour la préhension et la manipulation dextre» ). Elle dispose pour ses expérimentations d’une plateforme nationale dédiée à la manipulation dextre référencée au sein du réseau national de plateformes robotiques ROBOTEX du CNRS ; l’équipe exploite ainsi cette plateforme pour valider les stratégies et modèles développés en préhension et manipulation dextre. L’équipe ROBIOSS possède par ailleurs une double compétence Robotique (conception/planification de la manipulation dextre)-Biomécanique (analyse du mouvement humain), qui sera mise à contribution pour répondre aux objectifs du projet, en termes d’aide à la conception, ainsi que d’analyse de l’interaction homme-robot.

Le LIRMM, Laboratoire d’Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier (UMR 5506 – CNRS/Université de Montpellier), dispose d’une expérience reconnue en robotique sous-marine, renouvelée depuis quelques années dans le domaine de la perception et la commande robuste des ROV (Remotely Operated Vehicle). Ainsi par exemple, l’adaptation au milieu marin et l’amélioration de commande adaptatives performantes telles que la commande L1 ont récemment permis au LIRMM d’atteindre des précisions d’asservissement en profondeur inférieures à 1cm, sans aucune connaissance a priori des paramètres hydrodynamiques du modèle dynamique du véhicule [MAL]. De plus, une extension de la commande L1 a permis d’en supprimer presque entièrement l’erreur de poursuite sur des trajectoires variables (qui est un défaut connu de la L1 classique). Les compétences du LIRMM en robotique marine portent également sur la perception de l’environnement et ont été mises à profit dans plusieurs collaborations industrielles, permettant de confronter le travail de recherche à des situations opérationnelles réalistes.  Enfin, depuis 2012, le LIRMM travaille aux côtés du DRASSM pour contribuer à l’élaboration de robots sous-marins dédiés à l’archéologie, en particulier l’archéologie profonde.

Fondé en 1966, le DRASSM ( Département des recherches Archéologiques Subaquatiques et Sous-Marines) est un Service à Compétence Nationale (SCN) de la Direction générale des patrimoines du Ministère français de la Culture et de la Communication. Il a pour vocation de gérer administrativement et scientifiquement le patrimoine archéologique subaquatique et sous-marin immergé dans l’ensemble des eaux sous juridiction française, de l’Atlantique au Pacifique et de l’Indien à la Méditerranée, soit près de 11 millions de km². Compétent pour toutes les recherches archéologiques nécessitant le recours à la plongée, il est en particulier chargé de l’application des dispositions du Code du Patrimoine (Ordonnance n° 2004-178 du 20 février 2004) au regard des biens culturels maritimes, à savoir tout bien présentant un intérêt préhistorique, archéologique, historique ou artistique. situé dans le domaine public maritime ou au fond de la mer dans la zone contiguë. Ses missions sont la recherche, l’étude et laprotection; l’expertise et l’inventaire des biens culturels maritimes; la gestion de l’archéologie préventive dans le domaine public maritime; la iffusion des connaissances (publications, exposition). Au cours de ces presque cinquante années d’existence, le Drassm n’a cessé d’organiser et de mener des missions scientifiques dans toutes les mers du globe. Son personnel a su ainsi développer une expérience et un savoir-faire qui sont aujourd’hui sans équivalent dans le domaine de l’archéologie sous-marine mondiale.

Becom-d, est un bureau d’études en conception mécanique ayant une forte expérience dans le développement robotique en milieux hostiles, notamment en milieux sous-marin.
La société existe depuis 2009 et fonde ses acquis sur 18 années d’expériences et d’études en conception de matériel sous-marin pour des sociétés et laboratoires de recherche tel qu’Ifremer, Comex, Eca Robotics, le LIRMM. Elle a grandement participé au développement de ROV tels ULISSE (1000m), DIOMEDE (2000m),  TMS pour la marine nationale, ROV Hybride Rovingbat, L2ROV pour le LIRMM.

La SIT (Société d’Innovations Techniques) est spécialisée dans le domaine de la télémanipulation robotique en développant des biens d’équipements spécifiques destinés aux industries évoluant en milieux hostiles tels que le nucléaire. Son savoir-faire dans l’industrialisation et le développement de bras manipulateurs télé-opérés avec retour d’effort, permettront, en association avec l’Institut PPRIME, d’assurer la conception et la réalisation du préhenseur robotique en respectant les contraintes de l’environnement.