Projet de développement d’une main marinisée mobile pour la saisie robuste en environnement sous-marin

Dans un contexte lié à l’archéologie sous-marine et à la protection des épaves situées en grande profondeur, le projet SEAHAND vise à développer un préhenseur robotique marinisé porté par un mini-véhicule sous-marin. Ce préhenseur sera doté de capacités de saisie adaptative et exploité dans un contexte de télé-opération à 2000m de profondeur. Il fournira à l’utilisateur un retour d’effort sur tous les degrés de liberté, y compris la pression exercée par chaque doigt. Les partenaires chercheront à travers une démarche de conception intégrée à établir une synergie entre la définition architecturale de la main et sa commande, afin de répondre aux contraintes de l’environnement marin à haute pression et de sécuriser la manipulation d’objets fragiles via une commande télé-opérée à retour d’efforts. L’implication des partenaires, spécialistes des mini sous-marins, de la télémanipulation, de la commande et des mains robotiques, mais aussi des archéologues sous-marins du DRASSM, permettront une valorisation en situation réelle.

Partenaires

BECOM-D : Bureau d’études en Conception Mécanique & Design

DRASSM : Département des recherches Archéologiques Subaquatiques et Sous-Marines, Service à Compétence Nationale (SCN) du Ministère de la Culture et de la Communication

PPRIME : Institut PPRIME CNRS UPR 3346 – Département GMSC – Axe RoBIOSS

LIRMM : Laboratoire d’Informatique de Robotique et de Microélectronique de Montpellier – UMR 5506 – CNRS / Université de Montpellier

SIT : SOCIETE D’INNOVATIONS TECHNIQUES

Début et durée du projet : novembre 2015 – 42 mois

Programme ANR : Usine du futur – système, produit, process (DS0302) 2015

Référence projet : ANR-15-CE10-0004